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BeagleBone Black bring-up 練習：從 UART 到手動 bootz

用 BeagleBone Black（AM335x）練 bring-up 的第一天紀錄：接 debug UART、錄完整開機 log、在 U-Boot 裡直接戳 GPIO 暫存器點 LED，最後不靠 bootcmd，自己一步步把 Linux 開起來。

自編 Linux 7.3 走 TFTP 開機的完整過程另寫成一篇：在 BeagleBone Black 上把自己編的 Linux 7.3 開起來。

接線​

  • Debug UART 在板子上的 6-pin J1：pin 1 GND、pin 4 RX（BBB 收）、pin 5 TX（BBB 送），接 3.3V 的 USB-TTL（我用 CP2102）。VCC 不接，TX/RX 交叉。
  • 參數 115200 8N1，不開 flow control。
  • 板子 mini-USB 另外會出一個 /dev/ttyACM0，那是 Linux 起來後才有的 USB gadget serial，看不到 ROM/SPL/U-Boot，bring-up 一定要用 J1。
裝置USB ID用途
/dev/ttyUSB010c4:ea60 CP2102J1 debug UART，開機全程
/dev/ttyACM01d6b:0104 BeagleBone gadgetLinux 起來後的 console

踩到的坑：CP2102 和 BBB 插在同一顆 USB hub 上，BBB 上電瞬間整顆 hub 重新列舉，ttyUSB0 掉線約 2 秒，SPL 那段 log 剛好就在這 2 秒內印完而漏錄。錄 log 的程式要能斷線自動重連；想錄到 SPL，UART 轉接器要插主機板直連埠，或 BBB 改用 DC 供電。

先確認是哪個裝置、線有沒有通​

udevadm info /dev/ttyUSB0 | grep -E 'ID_MODEL=|ID_VENDOR_ID|ID_MODEL_ID'   # CP2102_USB_to_UART_Bridge_Controller
udevadm info /dev/ttyACM0 | grep ID_MODEL=                                 # TI_AM335x_BeagleBone_Black
id | grep -o dialout                                                       # 自己要在 dialout 群組
# 送一個 Enter，4 秒內有回應就代表雙向都通
stty -F /dev/ttyUSB0 115200 cs8 -cstopb -parenb -crtscts raw -echo
(timeout 4 cat /dev/ttyUSB0 > probe.txt &); sleep 0.5; printf '\r' > /dev/ttyUSB0; sleep 4; cat -v probe.txt

錄 log 和送指令的工具​

minicom 是給人看的，要讓程式（和 Claude Code）讀得到、也能代打指令，我另外寫了兩支小工具：

  • serial_console.py：每行加主機時間戳寫進 log；寫進 logs/tx.fifo 的東西會送給板子；logs/break.flag 存在時負責攔 autoboot（見下一節）；USB 斷線會自動重連。
  • ub.sh：送一條 U-Boot 指令，等到下一個 => 再把輸出印出來。
mkdir -p ~/bbb-bringup/logs && cd ~/bbb-bringup
python3 serial_console.py /dev/ttyUSB0 logs/current.log &     # pyserial 要用系統的 python3
printf 'bdinfo\r' > logs/tx.fifo                              # 直接送
./ub.sh 'printenv bootcmd'                                     # 送並等 =>

注意 logger 開著時 /dev/ttyUSB0 被它佔住，要自己開 minicom 前先把它停掉。

正常開機長什麼樣​

先錄一份原廠完整開機 log 當對照組，之後弄壞東西時才知道哪裡不一樣。

開機鏈的每一層，以及這次在哪一層踩到坑（橘色）：

BeagleBone Black 開機鏈：Boot ROM、SPL、U-Boot、Linux kernel、systemd 與 userspace，SPL、U-Boot、userspace 三層標出這次踩到的坑 BeagleBone Black 開機鏈：Boot ROM、SPL、U-Boot、Linux kernel、systemd 與 userspace，SPL、U-Boot、userspace 三層標出這次踩到的坑

階段看到什麼
U-BootU-Boot 2019.04、DRAM: 512 MiB、從 EEPROM 讀到 board_name=A335BNLT
找開機設定依序找 /uEnv.txt、/boot.scr，最後在 SD 的 /boot/uEnv.txt 找到，跑 uname_boot
載入vmlinuz → dtb → initrd，bootz 0x82000000 0x88080000:size 0x88000000
kernel 早期OF: fdt: Machine model、earlycon: omap8250 at MMIO 0x44e09000（UART0）
儲存mmcblk0 = SD、mmcblk1 = eMMC
rootfs → systemd → login約 50 秒到 login

正常板子也會印的無害訊息：btrfs superblock checksum（U-Boot 在試探檔案系統類型）、ti-sysc ... error -16、l3-aon-clkctrl failed to disable、tps65217 Failed to locate of_node。

中斷 autoboot​

這塊板子 bootdelay=0，Press SPACE to abort autoboot in 0 seconds 幾乎沒時間按。解法是上電前就開始每 20ms 送一個空白，看到 => 提示符才停。U-Boot 在 bootdelay=0 時仍會檢查一次 UART 有沒有輸入。

touch logs/break.flag    # 上電前先打開；攔到 => 之後 serial_console.py 會自己刪掉它
# 然後拔電再插回去
grep -n 'autoboot interrupted' logs/current.log | tail -1

這個「攔 autoboot」的邏輯改了四版才穩，每一版都是被實際上電打臉：

版本做法出了什麼事
1flag 存在就一直每 20ms 送空白攔得到，但空白也灌進了 Linux：login prompt 收到一長串空白，那次軟重開還卡在關機（後來證實卡住另有原因）
2只在看到 U-Boot 20xx banner 之後、Starting kernel 之前送沒攔到：只在最後 64 bytes 裡找 banner，但 CP2102 一次丟進幾百 bytes，banner 還沒檢查就被擠出去了
3每收到一塊資料就整塊掃描 U-Boot 20 / Board: / DRAM: / Starting kernel又漏一次：USB hub 重新列舉花了 4 秒，port 回來時 U-Boot 已經印到 Board: 之後
4port 重新打開時，只要 flag 還在，先盲送 4 秒，再接標記判斷之後就穩了；但 hub 慢到 3 秒以上、資料一次湧進來時還是可能漏

改版時先用 pty 當假 serial port 模擬，不必每次都請人插拔一次：

import os, pty, subprocess, time, tty
m, s = pty.openpty(); tty.setraw(s)
open("logs/break.flag", "w").close()
p = subprocess.Popen(["python3", "serial_console.py", os.ttyname(s), "logs/t.log"])
time.sleep(0.3)
os.write(m, b"[  1.0] systemd stuff\r\n")                    # Linux 階段：不該收到空白
os.write(m, b"U-Boot 2019.04 banner\r\n" + b"x" * 500 + b"\r\nPress SPACE\r\n")
time.sleep(0.3); os.set_blocking(m, False)
print(os.read(m, 4096).count(b" "), "spaces sent")         # 應該 > 0
os.write(m, b"=> "); time.sleep(0.5)
print("flag removed:", not os.path.exists("logs/break.flag"))
p.terminate()

根本的解法是硬體：UART 轉接器不要和 BBB 共用 USB hub。

從記憶體看開機：每一段跑在哪、把誰搬去哪​

上面的開機鏈是「誰交棒給誰」，換成記憶體的角度看，每一段其實都在做同一件事：下一段需要的空間，現在這段還沒有，或者會被蓋掉，所以先搬家。

AM335x 開機時會用到三個地方，性質完全不同：

  • Boot ROM：晶片內、唯讀，出廠就燒好，上電後 CPU 從這裡開始執行。
  • 內部 SRAM：晶片內，上電就能用，但只有約 109 KB 給 ROM 放下載的 image。
  • DRAM：板子上外接的 DDR3，512 MiB，要等 SPL 設好 DDR 控制器（EMIF）才能讀寫。
東西放在哪位址誰放的
Boot ROM 程式晶片內 ROM0x4002_0000出廠燒死
SPL（MLO 的內容）內部 SRAM0x402F_0400Boot ROM 從 SD 複製
SPL 的 BSS、mallocDRAM0x80A0_0000SPL 初始化 DDR 後自己移過去
U-Boot（重定位前）DRAM0x8080_0000SPL 從 SD 載入
U-Boot（重定位後）DRAM 頂端0x9FF5_9000U-Boot 自己搬
zImageDRAM0x8200_0000load／tftp
DTB、initrdDRAM0x8800_0000／0x8808_0000 → 0x8F5D_2000／0x8F5E_E000load 放，bootz 再搬
kernel（解壓後）DRAM0x8000_8000zImage 的解壓程式

UART0（0x44E0_9000）、GPIO1（0x4804_C000）、EMIF（0x4C00_0000）這些位址雖然也能用 md 讀，但它們是周邊暫存器（MMIO），不是記憶體。

下圖三條直欄就是三個地方（ROM 本身不放資料，所以只寫在左邊「跑在哪」）：

開機五步驟，分成內部 SRAM、DRAM、SD 卡或網路三欄：Boot ROM 把 MLO 從 SD 複製進 SRAM 0x402F0400；SPL 在 SRAM 裡初始化 DDR，再把 u-boot.img 從 SD 搬進 DRAM 0x80800000；U-Boot 在 DRAM 裡把自己搬到 0x9FF59000；load 把 zImage、DTB、initrd 放到 0x82000000 起，bootz 再把 DTB、initrd 搬到 0x8F5D2000；zImage 把 kernel 解壓到 0x80008000 開機五步驟，分成內部 SRAM、DRAM、SD 卡或網路三欄：Boot ROM 把 MLO 從 SD 複製進 SRAM 0x402F0400；SPL 在 SRAM 裡初始化 DDR，再把 u-boot.img 從 SD 搬進 DRAM 0x80800000；U-Boot 在 DRAM 裡把自己搬到 0x9FF59000；load 把 zImage、DTB、initrd 放到 0x82000000 起，bootz 再把 DTB、initrd 搬到 0x8F5D2000；zImage 把 kernel 解壓到 0x80008000

同樣五步畫在一張記憶體地圖上，外框標出 DRAM、內部 SRAM、Boot ROM 三個區域（圓圈數字對應上圖步驟，不按比例）：

AM335x 開機時的記憶體地圖，分三個區域。DRAM 由高到低是 U-Boot 本體 0x9FF59000、bootz 搬移後的 DTB 與 initrd 0x8F5D2000、DTB 與 initrd 0x88000000、zImage 0x82000000、SPL 的 BSS 0x80A00000、重定位前的 U-Boot 0x80800000、kernel 解壓位置 0x80008000；中間隔著周邊暫存器；內部 SRAM 放 MLO 0x402F0400；Boot ROM 在 0x40020000 AM335x 開機時的記憶體地圖，分三個區域。DRAM 由高到低是 U-Boot 本體 0x9FF59000、bootz 搬移後的 DTB 與 initrd 0x8F5D2000、DTB 與 initrd 0x88000000、zImage 0x82000000、SPL 的 BSS 0x80A00000、重定位前的 U-Boot 0x80800000、kernel 解壓位置 0x80008000；中間隔著周邊暫存器；內部 SRAM 放 MLO 0x402F0400；Boot ROM 在 0x40020000

位址的來源分兩種：relocaddr、loadaddr、bootz 搬移後的位址是這塊板子上實際讀到的；SRAM、U-Boot 載入位址、bootm_size 是 AM335x TRM 與 U-Boot v2019.04 的 TI 預設設定。

① Boot ROM：DDR 還不能用，只有 SRAM​

  • 上電後 CPU 從晶片內的 ROM 開始跑，讀 SYSBOOT 腳位（鎖存在 CONTROL_STATUS，0x44E1_0040）決定從 MMC、eMMC、UART 還是 USB 開機。
  • 這時 DDR 還沒初始化，ROM 唯一能放東西的地方是內部 SRAM：0x402F_0400 到 0x4030_B800 是給下載 image 的區域，約 109 KB。
  • MLO 是 mkimage -T omapimage 包出來的：前 512 bytes 是 TOC（CHSETTINGS），接著 8 bytes 的 GP header 寫著 image 大小和載入位址。ROM 照它把 SPL 複製到 0x402F_0400 再跳過去。
  • 這就是為什麼一定要有 SPL：完整的 U-Boot 好幾百 KB，SRAM 放不下。

② SPL：在 SRAM 裡把 DDR 叫醒​

  • SPL 設好 PLL、時脈、pinmux，再透過 EMIF 設 DDR3 時序。做完這步，0x8000_0000 起的 512 MiB 才能讀寫，U-Boot 印的 DRAM: 512 MiB 就是這裡來的。
  • DDR 一起來，SPL 就把自己的 BSS 和 malloc 移到 DRAM（0x80A0_0000 起），不再擠在 SRAM。
  • 接著從 SD 的 FAT 分割區讀 u-boot.img，放到 DRAM 的 0x8080_0000 再跳過去。這是第一次從 SRAM 跨到 DRAM。

③ U-Boot：先把自己搬到 DRAM 頂端​

  • U-Boot 一開始在 0x8080_0000 跑，board_init_f 量完 DRAM 大小、規劃好布局後，把整份自己複製到頂端的 relocaddr = 0x9ff59000，修正所有絕對位址，再跳到新位置繼續跑。
  • 位移量是 0x9ff59000 − 0x80800000 = 0x1f759000，就是 bdinfo 的 reloc off。用 gdb／JTAG 下斷點時，重定位後的符號要加上這個值。
  • 頂端往下依序是 U-Boot 本體、malloc 區、bd／gd 結構、stack。低位址整段空出來給 kernel。

④ load + bootz：放進低位址，再搬一次​

  • load 把 zImage、DTB、initrd 放到 0x8200_0000、0x8800_0000、0x8808_0000（細節和重疊檢查見手動 load + bootz）。
  • bootz 會把 DTB 和 initrd 再搬一次。它們沒有搬到 DRAM 真正的頂端 0x9FFx_xxxx，而是落在 0x8F5D_2000，因為 TI 的預設 env 有 bootm_size=0x10000000：只能用 DRAM 前 256 MB，也就是 0x9000_0000 以下。arm32 kernel 早期只看得到 lowmem，DTB 和 initrd 放太高會讀不到。
  • 可以用 printenv bootm_size fdt_high initrd_high 確認。

⑤ zImage：自己再解壓一次​

  • zImage 開頭是一段解壓程式，把真正的 kernel 解壓到 PHYS_OFFSET + TEXT_OFFSET = 0x8000_8000。
  • loadaddr 選 0x8200_0000，就是在解壓目的地上方留 32 MB，解壓時不會蓋到 zImage 自己；萬一重疊，解壓程式會先把自己搬開。
  • 開 MMU 之後，實體 0x8000_0000 對應到虛擬 0xC000_0000，之後 kernel log 裡看到的多半是虛擬位址。

在板子上對得起來的幾個指令：

=> md.l 0x44e10040 1     # CONTROL_STATUS：SYSBOOT 鎖存值
=> bdinfo                # relocaddr、reloc off、DRAM bank
=> printenv bootm_size   # 0x10000000
xxd -s 0x200 -l 8 MLO    # GP header：image 大小、載入位址（預期是 00 04 2f 40）

bdinfo / printenv 看到的東西​

  • DRAM 在 0x8000_0000，大小 0x2000_0000（512 MiB）。
  • relocaddr = 0x9ff59000：U-Boot 會把自己搬到 DRAM 頂端，把低位址讓給 kernel（見上一節第 ③ 步）。
  • bootcmd = findfdt → init_console → envboot → distro_bootcmd。
  • findfdt 用 EEPROM 的 board_name / board_rev 決定 fdtfile，這就是 U-Boot 判斷「這是哪塊板子」的地方。
  • 原廠 boot 腳本裡穿插 gpio set 53..56，那四個 GPIO 就是 USR0–3 LED，拿來當開機進度條。

用 md/mw 點 USR LED​

USR0–3 接在 GPIO1 的 bit 21–24，GPIO1 基底 0x4804_C000。

讓一個 GPIO 動起來要依序過四關，下面每格的數值是這次在 U-Boot 實際讀到的：

讓 GPIO 點亮 LED 的四步：時脈讀到 0x2、pinmux 讀到 0x27、GPIO_OE 一開始是 0xffffffff 要清 0、SETDATAOUT 寫 0x01e00000 讓 GPIO 點亮 LED 的四步：時脈讀到 0x2、pinmux 讀到 0x27、GPIO_OE 一開始是 0xffffffff 要清 0、SETDATAOUT 寫 0x01e00000

先讀、不寫，確認前置條件：

=> md.l 0x44e000ac 1     # CM_PER_GPIO1_CLKCTRL = 0x2：時脈開著、IDLEST=0
=> md.l 0x44e10854 4     # conf_gpmc_a5..a8 = 0x27：mode 7 (GPIO)、receiver on
=> md.l 0x4804c134 1     # GPIO_OE = 0xffffffff：全部是輸入！
=> md.l 0x4804c13c 1     # GPIO_DATAOUT = 0

再寫：

=> mw.l 0x4804c134 0xfe1fffff   # OE 清 bit 21–24 → 輸出
=> mw.l 0x4804c194 0x01e00000   # SETDATAOUT：四顆全亮
=> mw.l 0x4804c190 0x00200000   # CLEARDATAOUT：只關 USR0
清掉的 bitDATAOUT 讀回LED
210x01c00000USR0
220x01800000USR1
230x01000000USR2
240x00000000USR3

學到的順序，也是 Linux gpio-omap + DTS pinctrl / gpio-leds 幫你做掉的事：

  1. 時脈：模組沒開 clock，讀寫暫存器會拿到垃圾或直接 data abort。
  2. pinmux：pin 要切到 GPIO mode，不然接的是別的周邊。
  3. 方向：OE 清 0 才是輸出。「暫存器寫了 LED 不亮」最常見就是忘了這步。
  4. 輸出值：用 SET/CLEARDATAOUT，寫 1 的 bit 才有作用，不用 read-modify-write，也不會和別人搶。

手動 load + bootz​

=> part list mmc 0     # p1 FAT 36MB、p2 swap、p3 ext4 rootfs
=> ls mmc 0:3 /boot    # kernel / initrd / dtbs / uEnv.txt 都在 rootfs 的 /boot

=> load mmc 0:3 ${loadaddr} /boot/vmlinuz-6.12.45-bone34                  # 0x82000000
=> load mmc 0:3 ${fdtaddr}  /boot/dtbs/6.12.45-bone34/am335x-boneblack.dtb # 0x88000000
=> load mmc 0:3 ${rdaddr}   /boot/initrd.img-6.12.45-bone34                # 0x88080000
=> setenv rdsize ${filesize}    # filesize 每次 load 都會被覆蓋，要馬上存

載完先驗 header：

  • md.l ${loadaddr}：MZ（EFI stub）+ 一串 ARM NOP e1a00000，offset 0x24 是 zImage magic 016f2818。
  • md.b ${fdtaddr}：d0 0d fe ed，FDT magic。
  • 檢查三塊不重疊：kernel 8.8MB 到 0x82876200 < dtb 0x88000000；dtb 99KB 到 0x88018493 < initrd 0x88080000。很多 bring-up 失敗就是 kernel 變大蓋掉了 dtb。

bootz 前後 DRAM 裡的配置（紫色是 load 放的位置，青色是之後被搬去的位置，不按比例）：

bootz 前後的 DRAM 配置：zImage 在 0x82000000、DTB 在 0x88000000、initrd 在 0x88080000，bootz 把 DTB 與 initrd 搬到 0x8F5D2000，U-Boot 本體在 0x9FF59000 bootz 前後的 DRAM 配置：zImage 在 0x82000000、DTB 在 0x88000000、initrd 在 0x88080000，bootz 把 DTB 與 initrd 搬到 0x8F5D2000，U-Boot 本體在 0x9FF59000

=> fdt addr ${fdtaddr}; fdt print / model    # "TI AM335x BeagleBone Black"
=> setenv bootargs console=ttyS0,115200n8 root=/dev/mmcblk0p3 ro rootfstype=ext4 rootwait earlycon bringup.manual=alan
=> bootz ${loadaddr} ${rdaddr}:${rdsize} ${fdtaddr}
   Loading Ramdisk to 8f5ee000 ...
   Loading Device Tree to 8f5d2000 ...
Starting kernel ...
  • 在 bootargs 塞一個自己的標記（bringup.manual=alan），kernel 的 Kernel command line: 印出來就能證明這次是自己的參數，不是 bootcmd。
  • bootz 會把 initrd 和 DTB 再搬到 DRAM 頂端附近，真正交給 kernel 的是新位址（DTB 位址放在 r2）。
  • 原廠 bootargs 裡的 fsck.repair=yes、lpj=、rng_core.default_quality= 拿掉照樣開得起來，不是必要參數。
  • setenv 沒有 saveenv 就只活在這次開機，重開又回到原廠流程，可以放心亂試。

改走 TFTP​

把 kernel / dtb / initrd 放到 PC 上的 TFTP root，U-Boot 從網路載，之後換自己 build 的 kernel 就不用再拔 SD 卡。

=> setenv ipaddr 192.168.10.242; setenv serverip 192.168.10.154
=> ping ${serverip}
=> tftp ${loadaddr} zImage                  # 8.8MB, 5.8 MiB/s
=> tftp ${fdtaddr}  am335x-boneblack.dtb
=> tftp ${rdaddr}   initrd.img
=> setenv rdsize ${filesize}
=> setenv bootargs console=ttyS0,115200n8 root=/dev/mmcblk0p3 ro rootfstype=ext4 rootwait earlycon bringup.boot=tftp
=> bootz ${loadaddr} ${rdaddr}:${rdsize} ${fdtaddr}

PC 端沒有現成 TFTP server，用系統的 dnsmasq 只開 TFTP（--port=0 關掉 DNS、不開 DHCP），並用 --interface + --bind-interfaces 只綁接板子的那張網卡。

PC 這邊的準備：

mkdir -p ~/bbb-bringup/tftp && cd ~/bbb-bringup/tftp
# 先從板子把原廠的 kernel / initrd / dtb 拷回來當對照組
scp debian@192.168.10.242:/boot/vmlinuz-6.12.45-bone34 zImage
scp debian@192.168.10.242:/boot/initrd.img-6.12.45-bone34 initrd.img
scp debian@192.168.10.242:/boot/dtbs/6.12.45-bone34/am335x-boneblack.dtb .

# 有 sudo 的話直接跑 dnsmasq：
sudo dnsmasq -k --port=0 --enable-tftp --tftp-root=$PWD --tftp-secure \
     --interface=enp5s0 --bind-interfaces
# 當時沒有 sudo，改用 docker（使用者在 docker 群組）以 root 身分 chroot 回主機跑同一支 dnsmasq：
docker run -d --name bbb-tftp --net=host -v /:/host:ro debian:13-slim \
  chroot /host /usr/sbin/dnsmasq -k --port=0 --enable-tftp --tftp-root=$PWD --tftp-secure \
  --interface=enp5s0 --bind-interfaces --user=$USER --group=$USER --pid-file= --log-facility=-
ss -ulnp | grep ':69 '        # 確認綁在 192.168.10.154:69

之後整套「攔 U-Boot → tftp 三個檔 → 設 bootargs → bootz → 等 login」包成 tftpboot.sh：

touch logs/break.flag
KERNEL=zImage DTB=am335x-boneblack.dtb INITRD=initrd.img ./tftpboot.sh   # 再去拔電插回

踩坑：封包有到，回覆卻從 Tailscale 出去​

U-Boot ping 失敗、tftp 一直印 T（timeout）。在 PC 上 tcpdump -ni enp5s0 host 192.168.10.242 看得到板子的 ARP、ICMP echo request、TFTP RRQ，但完全沒有回覆。

sudo tcpdump -vv -ni enp5s0 'host 192.168.10.242'      # 同時在 U-Boot 跑 ping / tftp
192.168.10.242 > 192.168.10.154: ICMP echo request, id 0, seq 3, length 8
192.168.10.242.3040 > 192.168.10.154.69: [no cksum] TFTP, length 38, RRQ "zImage" octet timeout 5 blksize 1468
（重送三次，PC 一個回覆都沒有）

先排除防火牆：sudo nft list ruleset 和 sudo iptables -S INPUT 的 INPUT 都是 accept。接著看回程：

$ ip route get 192.168.10.242
192.168.10.242 dev tailscale0 table 52 src 100.x.y.z

tailnet 裡有節點宣告了 192.168.10.0/24 的 subnet route，而 Tailscale 的 policy rule（priority 5270，lookup 52）排在 main table（32766）前面，所以回給板子的封包全被送進 tailscale0。修法是加一條更前面的 rule，讓本地 LAN 走 main table：

sudo ip rule add to 192.168.10.0/24 lookup main priority 2500

教訓：「request 有到、reply 不見」時，先 ip route get <對方 IP> 看回程真正走哪張網卡，別先懷疑防火牆或板子。

自己 build kernel 走 TFTP 開機​

sudo apt install gcc-arm-linux-gnueabihf
git -C linux worktree add --detach ../bbb-linux v7.3-rc7     # 不動原本的開發分支
cd bbb-linux
M="make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- O=../build-arm"
$M omap2plus_defconfig
scripts/config --file ../build-arm/.config --set-str LOCALVERSION "-bringup"
$M olddefconfig
$M -j28 zImage ti/omap/am335x-boneblack.dtb      # 28 核約 2 分鐘
  • 新版 kernel 的 BBB dts 在 arch/arm/boot/dts/ti/omap/，make target 要寫 ti/omap/am335x-boneblack.dtb。
  • omap2plus_defconfig 把 MMC_OMAP_HS、EXT4_FS、SERIAL_8250_OMAP、TI_CPSW_SWITCHDEV 都編成 built-in，所以不帶 initrd 也能直接掛 SD 上的 rootfs：bootz ${loadaddr} - ${fdtaddr}。SD 上的 initrd 和 /lib/modules 是 6.12 的，配 7.3 kernel 本來就不能用。
  • 開機 log 第一行 Linux version 7.3.0-rc7-bringup (alanhc@alanhc-14700) 證明跑的是自己編的。

和原廠 6.12 + initrd 比：

原廠 6.12 + initrd自編 7.3，無 initrd
rootfs 掛上12.6 s4.5 s
到 login約 56 s約 45 s
網路eth0 拿到 IP沒 IP

預期中的失敗：Failed to find module 'autofs4'、bb-usb-gadgets.service 失敗（沒有 libcomposite 等 module）、iwd.service 失敗。都是 rootfs 裡沒有 7.3 的 modules。

不在預期內的：網路沒起來。log 裡有一行

cpsw-switch 4a100000.switch end0: renamed from eth0

原廠 bootargs 有 net.ifnames=0，我手動精簡 bootargs 時拿掉了，systemd 就把網卡改名成 end0，而 rootfs 的網路設定寫的是 eth0，於是拿不到 IP。之前用原廠 kernel 手動 bootz 沒發現，是因為那時沒人去看網路有沒有起來。教訓：刪 bootargs 參數前先確認它在管什麼，「開得到 login」不代表沒壞東西。

補回 net.ifnames=0 再開一次，自編 7.3 kernel 的 log 出現 cpsw-switch 4a100000.switch eth0: Link is Up - 100Mbps/Full，開到 login 後 1 秒內 ping 得到。回頭翻 log 才發現，稍早用原廠 6.12 走 TFTP 開機那幾次也有 end0: renamed from eth0，網路其實一樣是壞的，只是當時沒去檢查。

最後 SSH 進板子確認：uname -r 是 7.3.0-rc7-bringup，/proc/cmdline 是自己設的那串，eth0 拿到 192.168.10.242，systemctl --failed 只剩 bb-usb-gadgets 和 iwd，都是缺 7.3 modules 的預期結果。

下一步​